pulse是什么意思(pulse的中文)

在ABB工业机器人的快速编程语言中，PulseDo指令的作用是在数字输出信号上产生脉冲，这一点通常是毋庸置疑的。但是是真的没有怀疑，还是没有意识到怀疑的存在？编辑想邀请读者尝试回答以下问题:

1.执行一次PulseDo指令只能产生单个脉冲，还是可以产生多个脉冲？
答:执行一次PulseDo指令只能产生一个脉冲

2.执行PulseDo指令产生的脉冲的默认脉宽是多少，如何修改脉宽？

答:默认脉冲宽度为0.2S你可以使用Pulsedo指令的可选变量\PLength来设置Pulsedo指令输出的脉冲宽度。例如指令语句Pulsedo \PLength:=0.5，DO1输出脉冲宽度为0.5s。

3.输出信号DO1的当前值为0，然后指令语句:PulseDo \PLength:=2，DO1；DO1信号的值会发生什么变化？

答:DO1信号会产生一个正脉冲，信号值的变化如下时序图所示:

pulse是什么意思(pulse的中文)插图

4.输出信号DO1的当前值是1。此时执行指令语句:Pulsedo \PLength:=2，DO1DO1信号的值会发生什么变化？

答:DO1信号会产生一个负脉冲，信号值的变化如下时序图所示:

pulse是什么意思(pulse的中文)插图(1)

5.如果期望只输出正脉冲，不输出负脉冲，如何使用Pulsedo指令？

答:预计PulseDo指令只会输出正脉冲。可以使用Pulsedo指令的可选变量\High，比如指令语句:Pulsedo \High，DO1只能输出正脉冲。

6.如果PULSEDO指令后面有一条运动指令语句，那么这条运动指令语句是立即执行，还是在脉冲输出完成后执行？

答:PulseDo指令之后的指令语句会立即执行，不会等脉冲输出结束再执行。也就是说，PulseDo指令并不妨碍RAPID语言的预读机制，因此PulseDo指令之后的指令不会等待脉冲输出结束才开始执行，而是在控制器执行PulseDo之后立即执行，PulseDo指令的执行时间只需要几微秒。

7.当执行以下指令语句时，DO1信号的值将如何变化:

Reset DO1;

WaitTime 2;

Pulsedo \PLength:=5,DO1;

Pulsedo \PLength:=2,DO1;

pulse是什么意思(pulse的中文)插图(2)

看完以上七个问题，你是不是突然觉得Pulsedo指令真的没有你想的那么简单？如果你能不假思索地给出以上七个问题的正确答案，那么恭喜你，你已经打下了扎实的快速编程语言基础，你可以探索更高难度的ABB工业机器人应用技术。欢迎留言！

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